Drehrichtung bei Quaternionen < Matlab < Mathe-Software < Mathe < Vorhilfe
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(Frage) beantwortet  | | Datum: | 17:32 Sa 24.03.2007 | | Autor: | Milo |
Hallo,
(Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.)
ich habe vor kurzem angefangen, mich mit Quaternionen zu befassen. Primär, um eine Rotation damit zu beschreiben. Mein Problem ist derzeit der Drehsinn.
Ich habe Elevation- und Azimutwinkel. Drehen möchte ich eine Punkt um diese Winkelstellungen. Ansich funktioniert es auch. Problem bereitet die Drehrichting. Diese fällt mitunter nicht mit der Zusammen, die ich mir erhoffe.
Konkret:
Ein Punkt P [5 0 0] soll um die Y-Achse gedreht werden (Elevation)
Die Elevationswinkel gehen von 0 - pi/2.
Ich erwarte also erstmal, das sich der Punkt von der X-Achse in die _positive_ Z-Achse verschiebt bzw. dreht. Das tut er auch, jedoch in Abhängigkeit von der Definition der Y-Achse. Definiere ich die Y-Achse oder allg. die Drehachse mit [0 -1 0], dann kommt das auch erwartungsgemäß hin. Annahme: Neagtive Achse entspricht also einer Linksdrehung.
Mach ich nun eine Drehung um die Z-Achse (Azimut), passiert genau das Gegenteil. Eine Drehung um [0 0 -1] entspricht einer Rechtsdrehung.
Meine Frage ist, wie definiert sich der Drehsinn bzw. wo ist mein Denkfehler?
Danke Milo
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 20:03 Sa 24.03.2007 | | Autor: | Milo |
Hallo,
ich glaube ich habe meinen Denkfehler gefunden. Ich sollte mein Drei-Finger-System der rechten Hand zukünftig beschriften. ;) Ich drehte um den "Mittelfinger" (Annahme es sei die Y-Achse) und nicht um meinen "Daumen"...
Schaue ich in die negative Achse vom Ursprung aus und drehe, so sind alle Drehungen im Uhrzeigersinn.
Milo
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