Kinematik und Animation < Matlab < Mathe-Software < Mathe < Vorhilfe
|
| Aufgabe | Die Basis des Gerätes bildet ein gleichseitiges Dreieck A1A2A3. Antriebsparameter q1, q2 und q3 sind die Verschiebungen der Punkte Pi von der jeweiligen Seitenmitte aus. Abtriebsparameter sind die Koordinaten (x,y) des TCP sowie der Polarwinkel phi , den der Zeiger -> mit der x-Achse bildet.
a) Berechnen Sie die direkte Kinematik dieses Apparates und animieren Sie einen Bewegungsablauf, z.B. den in b) beschriebenen!
b) Berechnen und plotten Sie die Geschwindigkeitskomponenten , und als Funktion von , wenn sich mit konstanter Geschwindigkeit bewegt und und stillstehen!
Daten:
a= 0.208; (Seitenlänge A1A2A3)
b= 0.035; (Seitenlänge B1B2B3)
L= 0.065; (Alle drei Stangen gleich lang)
für b) q1= 0.025;
q2=-0.03;
q3=-0.3*a:0.001:0.25*a
|
Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.
Frage:
Kann mir bitte jemand erklären oder anhand eines Beispieles aufzeigen wie ich relativ einfach die Kinematik bzw. die Zusammenhänge oder das Zusammenspiel der einzelnen Stangen mit dem Dreieck darstellen kann?
Mit meiner bisherigen Programmierung konnte ich lediglich den Erfolg verzeichnen und mir beide Dreiecke sowie die Punkte P1, P2 und P3 darstellen lassen, wobei sich P3 (als Antrieb) entlang einer Seite des Dreieckes bewegt. Nachfolgend meine Ansätze:
% Mikromontagegerät:
clc
global a q1 q2 q3 phi
% Daten
a=0.208; % Seitenlänge Dreieck A1A2A3
b=0.035; % Seitenlänge Dreieck B1B2B3
L=0.065; % Länge der Stange
q1=+0.025; % Antriebsparameter Schlitten 1
q2=-0.03; % Antriebsparameter Schlitten 2
q3=-0.3*a:0.001:0.25*a % Antriebsparameter Schlitten 2
[mm] hA=sqrt(a^2-((a/2)^2)) [/mm] % Höhe des Dreieckes A1A2A3
[mm] hB=sqrt(b^2-((b/2)^2)) [/mm] % Höhe des Dreieckes A1A2A3
% Eckpunkte des Dreiecks A1A2A3:
A1=[0;0];
A2=[a;0];
A3=[a/2;hA];
% Eckpunkte des Dreiecks B1B2B3:
B1=[a/2-b/2;L];
B2=[a/2+b/2;L];
B3=[(a/2);L+hB];
% Position der beiden feststehenden Schlitten
P1=[a/2;0];
P2=[a-(a/4);(a/2)*(sqrt(3))/2];
Schlitten1=P1;
Schlitten2=P2;
for x=0:0.001:a/4
y=1.75*x;
ys=1.75;
phi=atan(ys);
% Dreieck und Schlitten zeichnen
Dreieck1=[A1 A2 A3 A1];
Dreieck2=[B1 B2 B3 B1];
P3=[cos(phi) -sin(phi) x;
sin(phi) cos(phi) y;
0 0 1];
x=0:0.1:a/4
y=1.75*x;
plot(x,y)
hold on
plot(P3(1,:),P3(2,:),'ro')
hold on
% Stange zeichnen
Stange1=[P1 B1];
Stange2=[P2 B2];
plot(Stange1(1,:), Stange1(2,:),'r-')
hold on
plot(Stange2(1,:), Stange2(2,:),'r-')
hold on
plot(Dreieck1(1,:), Dreieck1(2,:),'r-')
hold on
plot(Dreieck2(1,:), Dreieck2(2,:),'r-')
hold on
plot(Schlitten1(1,:), Schlitten1(2,:),'bo')
hold on
plot(Schlitten2(1,:), Schlitten2(2,:),'bo')
axis square
axis([-0.05 0.25 -0.05 0.25])
set(gcf,'render','opengl')
drawnow
hold off
end
Dateianhänge:
Anhang Nr. 1 (Typ: jpg) [nicht öffentlich]
|
|
| |
|
| Status: |
(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 19:20 So 25.06.2006 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
|
|
|
| |
|
Leider habe ich in der von mir erhofften Zeit noch keine Antwort bekommen. Ich wäre aber dennoch an einer Antwort oder Hilfe interessiert und bin für jeden Kommentar dankbar.
Kann mir bitte jemand (zu oben aufgeführter Aufgabenstellung) erklären oder anhand eines Beispieles aufzeigen wie ich relativ einfach die Kinematik bzw. die Zusammenhänge oder das Zusammenspiel der einzelnen Stangen mit dem Dreieck in einer Animation mit MatLab darstellen kann?
|
|
|
| |
|
| Status: |
(Mitteilung) Reaktion unnötig | | Datum: | 13:20 Mo 03.07.2006 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
|
|
|
|
