Zustandsregler entwurf < Regelungstechnik < Ingenieurwiss. < Vorhilfe
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| Aufgabe | x = [mm] \pmat{x1 \\ x2 \\ x3 \\ x4} [/mm] = [mm] \pmat{0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & - \bruch{1}{T} & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ 0 & \bruch{1}{T*l} & \bruch{g}{l} & 0 } [/mm] * [mm] \pmat{xw \\ xw' \\ phi \\ phi'} [/mm] + [mm] \pmat{0 \\ \bruch{k}{T} \\ 0 \\ - \bruch{k}{T*l}} [/mm] * (-k1 , -k2 , -k3 , -k4) * [mm] \pmat{xw \\ xw' \\ phi \\ phi'} [/mm]
y = x1 + l* x3
y = (1 0 l 0) * x
position = x1 = xw
geschwindigkeit = x2 = xw'
winkel = x3 = phi
winkelgeschwindigkeit = x4 = phi' |
hallo,
also ich möchte einen zustandsregler für ein inverses pendel entwickeln, habe jetzt das zustandsraummodell aufgebaut und weiß nun nicht ganz weiter..
wollte eigentlich det(p*E - A) machen um auf eine charakteristische gleichung zu kommen, aber hier im mathe bereich wurde mir gesagt das ging bei ner 4*4 matrix nicht..
bin grad etwas ratlos und würde mich sehr sehr über etwas hilfe freuen
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 18:20 Mi 17.06.2009 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
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